ギークな外科医のブログ

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Mobileyeがカメラのみで自動運転を実現

こんにちは。自動運転マニアの外科医です。

 

今回は2020/01/07にUploadされた最新Mobileyeの動画からです。これは20分にわたる完全自動運転のノーカット動画です。ドローンの空撮と、コックピットのモニター映像を見ることができ、すでに完全自動運転を危なげもなくこなしている様子がわかります。

 

それでは解説していきます。

 

まず、この自動車の紹介です。普通の自動車に見えますが、12個のカメラがついています。それだけです。

なんと、ミリ波レーダーも、LiDARも使用していません。これはすごい。完全に視覚情報のみで運転する自動運転車両ということになります。

12個のカメラから入力された映像は、2個のEyeQ5チップで処理され、3D visionとして再構成され、ニューラルネットワークで処理されるそうです。2個のチップを使うのはおそらくシステムの冗長性を確保するためだそうです。私の拙い英語力でredundancyというKey wordが聞こえたので。

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早速出発です。ドローンに挨拶して車に乗り込みます。すでに交差点を認識し、周囲の車両と歩行者を認識しています。人間は顔向けた方向しか見えませんが、こういったシステムのすごいところは360度を常に見続けているというところです。
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出発しました。車線を認識し、運転計画が水色のラインで表示されています。路肩の駐車車両もすべて認識しています。ドローンの空撮では全て見えていますが、さすがに建物や車両の影に隠れた車両などは認識できていません(当然ですが)。
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ここは信号の無い交差点です。交差する道路の通行や歩行者の状況を確認しながら進みます。赤い車両はおそらく自分の進行方向の経路に入ってくると予測している車両です。人よりよっぽど譲り合いの精神を持っています。
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信号もしっかりと認識しています。前方のバスの死角に入っている車両は流石に認識できていないのがわかりますね(当然ですが)。遠くの横断歩道の上にいる歩行者もしっかりと見えています。中央分離帯のある形状の交差点ですが、正確に走行計画をたてて、きれいに曲がっていきます。左折時に歩行者が横断歩道にいたので、一時停止して歩行者に譲ります。素晴らしい。
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左折専用レーンに入りますが、道が混んでいるようです。人間の運転のようにジリジリと車線変更をします。入ってもいい?どうぞ?という人間のやりとりがそのまま再現されています。自分に追突してくるかもしれないバスはしっかりと赤くマーキングできています。もちろん無理に車線変更はしないので、ぶつかりません。
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横から出庫して道路に出てくる車両も認識。赤くマーキングできており、危険性があることをシステムが認識しています。どうぞ、と譲ってそのまま進みます。
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これはシステムがどのように道路構造を認識しているかです。車両は緑に、道路は茶色に歩行者は青くすべて正確に識別しています。歩道と道路の境界も完璧です。これはMobileyeが今までに世界中で集積した道路画像で強化学習したニューラルネットワークの為せる技です。これが出来なくては絶対に自動運転できません。
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このように、いつでも歩行者優先で道を譲ります。超安全運転ですね。
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これは狭い道路で停止している車両をみつけたため、少しはみ出して脇を通ろうとします。しかし、その後車両が動き出しそうになるため、斜め後ろで一時停止し、出発を譲ります。素晴らしい。
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非常に交通量の多い道に出ようとしています。信号が無いので、通行が途切れるまでしっかりと待ちます。無理はしません。本当に安全運転のベテランドライバーの様です。
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日本では少ないラウンドアバウトです。システムはしっかりと道路とそれ以外。車両と歩行者を認識できています。強化学習の賜物ですね。
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みなさんいかがでしたでしょうか。こちらで見ることができます。

www.youtube.com

 

システムとしてはほぼ完成しています。もはや、自動車メーカーがシステムを買って搭載すればすぐにでも動きます。各社、内製しようと試みているようですが、現時点でMobileyeと同等のレベルの自動運転を実現出来ているのはTeslaだけです。(指摘があったので原文削除いたします)

基本的にGMのCruiseやWaymoの自動運転は、LiDARを必要とするシステムですが、TeslaやMobileyeのシステムはcomputer visionによる3D再構成で動くシステムがすごいところです。LiDARには賛否両論あり、個人的にはLiDARはその必要性がどんどん下がると考えています。基本的には不要ですが、完成されたcomputer visionにさらに加えるsafety net的なシステムとして追加装備するのは悪くないかな、とも考えています。

 

 

今後Teslaがautopilotのシステムを他社に開放することは考えにくく、おそらくTeslaは自動車業界のAppleの様になるでしょう。私が自動車会社の社長ならばいち早く新型車両の全てにMobileyeのシステムを搭載し、法整備や世論に合わせて段階的にソフトウェアを解禁する形をとりますが、、

おそらく、日本の企業は各社内製しようとしてすべてボツになりそうです。TOYOTAは馬鹿すぎて、もはや自動運転のためだけに、変な村を作るみたいです。勝手にやってろって感じですね。

 

 

 

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2020/01/18追記

下の記事も御覧ください。

techdr.hatenablog.com